Tipy pro použití klíčového modulu humanoidního robota

Klíčové moduly humanoidních robotů (zejména kloubové moduly) jsou základními součástmi pro dosažení vysoce-dynamického a vysoce{1}}přesného pohybu.

 

Tipy pro použití kloubového modulu
Kloubové moduly jsou obvykle integrovány s motory, převodovkami, kodéry, ovladači, konektory atd. Při jejich použití je třeba zaměřit pozornost na následující aspekty:

 

Výběr a instalace konektoru
Upřednostňujte konektory, které podporují více{0}}kanálové zapojení, odolnost proti vibracím a nízký přechodový odpor (méně než nebo rovný 30 mΩ), jako jsou konektory mezi drátem-k-desce řady Greenconn GB01.
Ujistěte se, že konektor má strukturu tlumící napětí, aby zvládl únavu kabelového svazku způsobenou opakovaným ohýbáním kloubu.
V kompaktních prostorech použijte kompaktní uspořádání s roztečí 1,25 mm, aby vyhovovalo požadavkům na hybridní zapojení napájení i signálu.

 

Konfigurace kodéru a zpětná vazba
Pro otočné klouby se doporučuje použít duální -schéma kodéru (vysoká-rychlostní konec + nízká-rychlostní konec), aby se zlepšila přesnost zpětné vazby polohy; lineární klouby jako šikovné ruce mohou používat jediný kodér.
Upřednostňujte absolutní kodéry, abyste se vyhnuli nutnosti navádění-po zapnutí; magnetické nebo indukční enkodéry jsou vhodnější pro odolnost proti nárazu a prostředí s vysokou teplotou.
Pro špičkové{0}}aplikace (jako jsou šikovné ruce) lze použít kapacitní kodéry (jako Netzer), které nabízejí bez{1}}kontaktní provoz, dlouhou životnost a vysoké rozlišení.

 

Přizpůsobení převodovky
Scénáře s vysokou hustotou točivého momentu (jako jsou kyčelní a kolenní klouby): upřednostněte harmonické redukce (jako je Green Harmonic nebo Harmanaco), s vůlí < 1 úhlová min.
Lehké nebo cenově{0}}citlivé scénáře: zvažte planetární reduktory, které mají 92% domácí produkci a snižují náklady o 30–45 %.
Vysoké nároky na přetížení (jako je street dance nebo jumping): používejte moduly cykloidních kloubů, které podporují 5x okamžité přetížení (jako například řešení Hichuan).

 

Tepelný management a ochrana proti přetížení
Kloubové moduly pod špičkovým kroutícím momentem (např. 360 N·m) by měly mít nepřetržitou dobu trvání menší nebo rovnou 500 ms, aby se zabránilo přehřátí vinutí, stárnutí izolace nebo demagnetizaci permanentního magnetu.
Použijte přirozený odvod tepla + lehký design krytu (jako je hliníková slitina), abyste se vyhnuli zvýšené hmotnosti způsobené nuceným vzduchem nebo chlazením kapalinou.
Moduly řady Pro (jako je Crab Intelligence R120-Pro) podporují online variabilní převodové poměry, což umožňuje dynamickou optimalizaci spotřeby energie a poměru zatížení podle zatížení. ...